3가지의 큰 단계를 갖는다.

  1. 대기 단계

  2. 준비 단계

  3. 처리 단계

  4. 대기 단계

    대기 단계는 애견이 배변판에 올라오기 전 상태를 기다리는 단계로 모든 동작이 멈춰 있으며, 압력센서(또는 근접 센서)만이 대기 상태이다.

  5. 준비 단계

    압력센서로 부터 입력을 받은 상태로 적절한 입력 시간(애견이 올라옴을 감지한 후 15초 정도)을 넘은 경우 준비 단계가 되어진다.

    이때 견주에게 애견이 배변을 보고 있음을 전달한다. 배변 상태임만 전달

    카메라가 켜지고 이 상태가 전달되기 어려움 !!! ⇒ 배변 보는 상태를 전달하기 어렵습니다.

    (카메라가 아직 준비가 안되어 있음)

  6. 처리 단계

    압력센서로 부터 다시 애견 감지 후 애견이 없어진 상태이다. 처리 단계에서는 배변 통 뚜껑이 열리며(모터), 카메라가 대기 상태로 동작한다. 밸트가 돌아가며(모터), 피톤치드 분무준비를 한다.

    배변의 경우 카메라 촬영 영역에 도달하면 해당 색을 저장하며, (이 부분은 알고리즘이 일부 필요)

    저장된 색 정보를 견주에게 전달하게 된다.

    상판 패드가 피톤치드 발사 영역에 도달하면 그때부터 분무를 시작한다 하판 패드가 상판 패드의 대기 영역에 도달하면 밸트를 멈추고,

    카메라는 다시 대기 모드로 전환된다.

    배변 통 뚜껑이 닫히고 다시 대기 단계로 돌아간다.

    모든 처리가 끝난 후에 배변 수거함의 정보를 견주에게 전달한다.