3가지의 큰 단계를 갖는다.
대기 단계
준비 단계
처리 단계
대기 단계
대기 단계는 애견이 배변판에 올라오기 전 상태를 기다리는 단계로 모든 동작이 멈춰 있으며, 압력센서(또는 근접 센서)만이 대기 상태이다.
준비 단계
압력센서로 부터 입력을 받은 상태로 적절한 입력 시간(애견이 올라옴을 감지한 후 15초 정도)을 넘은 경우 준비 단계가 되어진다.
이때 견주에게 애견이 배변을 보고 있음을 전달한다. 배변 상태임만 전달
카메라가 켜지고 이 상태가 전달되기 어려움 !!! ⇒ 배변 보는 상태를 전달하기 어렵습니다.
(카메라가 아직 준비가 안되어 있음)
처리 단계
압력센서로 부터 다시 애견 감지 후 애견이 없어진 상태이다. 처리 단계에서는 배변 통 뚜껑이 열리며(모터), 카메라가 대기 상태로 동작한다. 밸트가 돌아가며(모터), 피톤치드 분무준비를 한다.
배변의 경우 카메라 촬영 영역에 도달하면 해당 색을 저장하며, (이 부분은 알고리즘이 일부 필요)
저장된 색 정보를 견주에게 전달하게 된다.
상판 패드가 피톤치드 발사 영역에 도달하면 그때부터 분무를 시작한다 하판 패드가 상판 패드의 대기 영역에 도달하면 밸트를 멈추고,
카메라는 다시 대기 모드로 전환된다.
배변 통 뚜껑이 닫히고 다시 대기 단계로 돌아간다.
처리 단계 동작 시 압력센서로 부터 다른 입력이 들어온 경우
→ 모든 동작이 멈추게 되며, 특정 시간 동안 계속 입력이 있는 경우 애견의 안전을 위하여 배변 통 뚜껑이 닫히게 된다.
→ 다시 압력센서로부터 입력이 없어지면 지난 동작을 이어 계속 진행을 하게 된다
모든 처리가 끝난 후에 배변 수거함의 정보를 견주에게 전달한다.